机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。

*常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人.
       控制器有四个独立的安全保护机制,分别为常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止(SS)和紧急停止(ES)
       控制原理:当3—4之间断开后,机器人进入急停状态，1—2的NC触点断开。

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