平台热线
ToJointPos：
到达的关节位置。
数据类型： jointtarget
机器人和外部轴的**目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用* 标
示）。
[\ID] ：
同步ID
数据类型： identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动， 则不允许在其他任何情况下使用。
指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine 中运动不会混乱。
[\NoEOffs] ：
没有外部偏移量
数据类型： switch
如果项目\NoEOffs 设为1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed：
数据类型：speeddata
运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[\V] ：
速度
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度，单位mm/s， 它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[\T] ：
时间
数据类型：num
该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。
Zone：
数据类型：zonedata
运动的zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。
[\z ] ：
Zone
by 张建辉， 韩鹏排版
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出， 替代zone 数据中指
定的相应数据。
到位
数据类型： stoppointdata（ 停止点数据）
改项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的
zone。
Tool：
数据类型： tooldata
运动过程中所携带的工具。
TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。
工作对象
数据类型：wobjdata
在运动过程中使用的工作对象。
如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的，
或者带有外部轴， 那么该项目必须指定。
在有并列工具或者有并列外部轴的情况下， 系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对
象中定义。
数据类型： switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时
候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候， 连续运动指令的数量限制为5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包
含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执
行了。
by 张建辉， 韩鹏排版
本文摘自 博客
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