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MoveAbsJ — 把机器人移动到**轴位置
用途：
MoveAbsJ （**关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个**位置，该位置在轴定位中定义。
MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。
MOVEJ和MOVEL的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。
用途：
MoveAbsJ （**关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个**位置，该位置在轴定位中定义。
MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。
MOVEJ和MOVEL的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到**轴位置p50， 以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个**轴位置存储
（用* 标示）。整个运动需要5 秒钟。
使用实例：
l 终点是一个单一点
l 对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的*终位置， 既不受工具或者工作对象的影响， 也不受激活程序更换的影响。但是
机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
程序执行：
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响， 并且如果使用了可选项目\NoEOffs ， 将没有外部轴的偏移。
如果不使用\NoEOffs ，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到**
轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动， 并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成
一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到， TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone 数据中指定， 只有在机器人和外部
轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响， 并且如果使用了可选项目\NoEOffs ， 将没有外部轴的偏移。
如果不使用\NoEOffs ，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到**
轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动， 并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成
一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到， TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone 数据中指定， 只有在机器人和外部
轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。
本文摘自：网络
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